Controle de manipuladores roboticos





























Autor: Fabio Passeto
[pt] Desenvolvimento de um aplicativo para simulação e controle de manipuladores roboticos com enfase em aplicações didaticas
Instituição de Defesa: Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Engenharia Mecanica
Data de Defesa: 2000-09-01
Resumo: [en] This investigation describes the use of robots on teaching activities, identifying the presently available resources and basis that justify its use. In this context there have been developed a 10w-cost and simplified construction robotic manipulator that can be connected to an IBM-PC computer by the serial porto To implement its control there has been created a software provided with a command interpreter that allows the creation of structured programs. The software has also a simulator that allows visualize the movement and ca1culate the position and orientation of a model of a manipulator eated by using the Denavit-Hartenberg parameters. The system formed by the computer software and the physical part constitute a functional tool that can be utilized to develop learning activities related to robotic manipulators, offering a better functionality compared to similar systems already existent
[pt] O trabalho investiga a utilização de robôs em atividades de ensino, identificando os recursos disponíveis no momento e os fundamentos que justificam sua utilização. Dentro deste contexto, foi desenvolvido um manipulador robótico de baixo custo e de construção simplificada que pode ser conectado a um computador IBM – PC através da porta seria!. Para efetuar seu controle, foi criado um aplicativo computacional dotado de um interpretador de comandos que permite a criação de programas estruturados. O aplicativo também possui um simulador que permite visualizar a movimentação e cálculo da posição e orientação de um modelo de manipulador criado a partir dos parâmetros de Denavit-Hartenberg. O sistema formado pelo aplicativo computacional e a parte construtiva constituem uma ferramenta funcional que pode ser utilizada para desenvolver atividades de ensino ligadas a manipuladores robóticos, oferecendo uma melhor funcionalidade em relação a sistemas semelhantes já desenvolvidos
Titulação: Mestre em Engenharia Mecanica
Contribuidor(es): Jose Armando Valente
João Mauricio Rosario [Orientador]
João Mauricio Rosario
Antonio Batocchio
Assuntos: [pt] Cinematica das maquinas
[pt] Material didatico
[pt] Robos – Sistemas de controle
[pt] Ensino – Meios auxiliares
[pt] Robotica
[pt] Modelos matematicos
[pt] Linguagem de programação funcional
Documentos Digitais: Download Arquivo

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